Young Sool Choi Bien que le Hapkido soit coréen, nous savons que
M. Young Sool Choi (son fondateur) né en Corée en 1904, pratique différentes disciplines coréennes de combat avant de se rendre au japon en 1919. Il aurait été adopté par la famille de Sokaku Takeda avec qui il s'entraina à l'art du Daito ryu aikijutsu jusqu'en 1943. Un de ses collègues d'apprentissage fut Morihei Ueshiba qui fonda ensuite l'Aïkido.
Après la seconde guerre mondiale et la libération de la Corée du joug japonais, M. Choi retourne dans son pays natal.
Il commence alors à élaborer un style personnel, synthèse de diverses méthode coréennes tel que le Tae Kyun (ancêtre du Taekwondo) et le Hwarang-do (art martial royal coréen) avec le Dayto Ryu Aïkijutsu. Il donne à ses premières recherches les noms suivants: Yu Kwon sool, Yu Sool, Ho Shin Sool et enfin Bi Sool.
En 1958, M. Choi donne à sa méthode le nom définitif de "HAPKIDO", la voie des énergies coordonnées.
Parmi les principaux disciples de M. Choi se trouvent Ji Han Jae, Kim Moo Hong, Choi Sea Ho, Bong Soo Han et Su In Hyuk.
Kim Moo Hong (ou Shin Moo Hong) 
Kim Moo Hong est né dans une famille aisée. C'est en 1953 qu'il commença son apprentissage du Yoo Sool sous la direction du grand-maître Choi Young Sool. Avec Ji Han Jae, il fut l'un des disciples les plus connus de Choi. C'est en 1959 que Kim Moo Hong devint instructeur à l'école de Suh Bok Sub à Tae Gu. Il s'entraina avec acharnement afin de maitriser de nombreux coups de pied comme le rapporte son maître: "
Il s'entraine indéfiniment aux techniques de coups de pied. Il a creusé des trous dans le sol pour s'entrainer à sauter d'un trou à l'autre". Au cours des années suivantes, il créa de nombreuses techniques de pied.
En 1961, il rejoignit Ji Han Jae, son compagnon d'apprentissage, afin de pratiquer avec lui à Séoul. Il restera huit mois dans l'école de Ji Han Jae. C'est durant cette période que les techniques de pied du Hapkido furent codifiées. C'est la raison pour laquelle les techniques de pied des deux écoles ("Sung/Sin Moo Kwan" de Ji et "Shin Moo Kwan" de Kim) sont si semblables. La seul différence visible se trouvant dans l'exécution du coup de pied circulaire au raz du sol: Dans le Shin Moo Kwan de Kim, le pied le genou et la main sont posés au sol alors que dans le Sung Moo Kwan seul le pied touche le sol....
C'est en 1961 que Kim Moo Hong baptisa son style d'hapkido du nom de "Shin Moo Kwan".
Kim Jung Soo 
Le Grand Maitre Kim Jung Soo, actuel président de la World Hapkido Federation, commenca son apprentissage du Hapkido auprès du GM Choi (, ainsi qu'auprès des GM Kim Moo Hong et Won Kwang Hwa), jusqu'à la mort de celui-ci en 1986. En 1961, lorsque le GM Kim Moo Hong déménagea à Séoul pour ouvrir un dojang, GM Kim Jung Soo le suivit, de même que Won Kwang Wha. Ils devinrent tout deux (Kim et Won) les instructeurs principaux de l'école du Grand Maitre. Développant le Shin Moo Kwan Hapkido, ils y eurent Lee Beom Jhoo comme élève.
En 1963, Kim Jung Soo ouvrit son propre dojang et commenca à ouvrir des succursales de l'école dans toute la région de Taegu.
En 1981, Kim Jung Soo prit la direction du style Shin Moo Kwan alors que le Grand Maitre Kim Moo Hong commencait à se retirer doucement du Hapkido. GM Kim Jung Soo créa alors la World Hapkido Federation. Plus tard dans les années 80, Le Grand Maitre Fondateur Choi proposa la direction mondiale du Hapkido au GM Kim Jung Soo, mais celui déclina respcectueusement son offre.
Il est le fondateur de l'école Yun Bi Kwan qui met l'accent sur les clés, les projections et la défense. Son école est connue pour tenir fermement aux enseignements originaux du Grand Maitre Choi.
Mondialisation du Hapkido Le développement du Hapkido à l'échelle mondiale fut l'oeuvre de Bong Soo Han qui, en tant qu'instructeur de close combat au Vietnam, fit connaitre cet art destructeur aux groupes des services spéciaux américains. Plus tard, il part s'installer aux Etats-Unis où il ouvrira sa propre académie.
Le Hapkido se divise de nos jours en deux styles majeurs:
- Le style traditionnel de Young Sool Choi.
- Le style dur, créé par Bong Soo Han, repose sur des techniques de percussion et intégre un grand nombre de coups de pied du Taekwondo.
Un style intermédiaire a également été développé par Nathan Chow, qui associe des techniques d'Aïkido et de Taekwondo.
